M03 · Precision Pointing

Controlla dispositivi di precisione come teste pan-tilt, scanner laser e rover, con arresto di emergenza.

Vantaggi: Controllo sicuro con un arresto di emergenza che nessuna modalità di sicurezza può bloccare.

Esempio d'uso: Pianificare un movimento pan-tilt, verificarlo rispetto ai limiti meccanici e, se necessario, arrestare subito il dispositivo.

Capacità principali

• Elenco e telemetria dei dispositivi
• Comandi e arresto di emergenza
• Scansione laser e rover simulati
• Matematica del puntamento, cinematica e controlli delle traiettorie

Periferiche di precisione. Contratti collegati: dicos_periferiche (elenco, telemetria, display del visore, comando, arresto di emergenza) e dicos_periferiche_hw (driver simulato: scansione laser, comando del rover, autotest). Suite additiva dcos/pointing_suite v2.x (contratto m03_pointing, 12 capacità di classe lettura): geometria delle coordinate, quaternioni, cinematica, controllore autonomo con 7 modalità, PID ad anello chiuso, pianificatore di traiettorie, fusione sensoriale, gateway hardware trasparente e un driver reale per gimbal seriale (pyserial). Dal 2026-11-12 il contratto m03_pointing è registrato da build_agent sotto la licenza dicos_periferiche (controllata a ogni chiamata) ed è raggiungibile tramite il percorso applicativo di dcos.exe; strumenti dell'agente m03_<capability> con DICOS_M03_PERMESSI.

Prerequisiti

Licenza dicos_periferiche. Un dispositivo reale su porta seriale per il controllo fisico.

Limiti dichiarati

Solo per uso civile, scientifico e industriale; armi e puntamento di bersagli sono esclusi. L'arresto di emergenza non è certificato. Il dcos.exe firmato del 2026-11-12 è precedente al collegamento: per includerlo deve essere ricompilato e firmato di nuovo (è necessaria l'autorizzazione del titolare).

Interconnessioni

Le interconnessioni mostrate sono relazioni funzionali documentate (riuso di codice e flussi di dati) o derivate dal ruolo architetturale; sono una ricostruzione editoriale.